Identificação, projeto e comparação de técnicas de controle de força para uma microgarra eletrostática.

• Ano de defesa: 2021
• Autor(a) principal: Felix, Andrei Araujo
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Controle H infinito; Eletrostatic microgripper; Identificação de sistemas; MEMS (Microeletromechanical Systems); Microgarra eletrostática; Sistemas microeletromecânicos; System identification
• Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-20122021-104531/

Neste trabalho, faz-se a modelagem de uma microgarra eletrostática com vistas a controle de força, quando está segura uma micropartícula. As técnicas usadas para obter o modelo matemático da microgarra são as técnicas de Identificação de Sistemas. Ensaios experimentais são feitos com diferentes micropartículas sendo seguradas. Famílias de modelos do tipo ARMAX (autoregressive moving average with exogenous input), OE (Output Error) e BJ (Box-Jenkins) são levantadas em diferentes ensaios com a microgarra segurando diferentes micropartículas. Com os modelos em mãos, projetam-se controladores de força em malha fechada para as microgarras. As técnicas utilizadas para projeto dos controladores são as técnicas clássicas e robusto H sensibilidade mista. Os controla dores são simulados e comparados para verificar sua eficácia. A robustez de estabilidade é avaliada para todos os controladores.