Processamento paralelo aplicado ao cálculo de trajetórias de manipuladores.

• Ano de defesa: 2001
• Autor(a) principal: Nomiyama, Denis Hamilton
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Análise de desempenho (Arquitetura de computadores); Arquiteturas paralelas; Parallel architectures; Performance analysis (Computer architecture); Robótica; Robotics
• Link de acesso: https://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-26092024-135035/

O planejamento de trajetórias de robôs manipuladores consiste na obtenção das configurações das articulações para que a extremidade do manipulador percorrera uma determinada trajetória. Este planejamento é comumente calculado utilizando a cinemática inversa. No caso de manipuladores redundantes, o cálculo da cinemática inversa é geralmente efetuada através da inversão da matriz Jacobiana. Entretanto, este cálculo apresenta uma grande dificuldade relacionada à inversão da matriz Jacobiana não quadrada. Uma forma alternativa de realizar o planejamento de trajetórias é através de algoritmos iterativos utilizando o método variacional. Mas estes algoritmos iterativos demandam um grande volume de processamento, pois cada ponto da trajetória é calculado através de sucessivas aproximações. Assim, seus tempos de execução tendem a inviabilizar sua aplicação em sistemas de tempo real. Para melhorar o desempenho destes algoritmos, algumas técnicas de processamento paralelo podem ser aplicadas. Uma delas é o multiprocessamento, que consiste na execução paralela do algoritmo em vários processadores de forma a diminuir o tempo de execução. Esta dissertação apresenta a elaboração de um algoritmo paralelo para o planejamento de trajetórias de manipuladores redundantes. Seus desempenhos são obtidos e analisados através de implementações em um sistema com multiprocessadores.