Projeto de um módulo de aquisição e pré-processamento de imagem colorida baseado em computação reconfigurável e aplicado a robôs móveis

• Ano de defesa: 2004
• Autor(a) principal: Bonato, Vanderlei
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Boolean Neural Network; câmera cmos; computação embutida; FPGA; fpga; Gesture Recognition; reconhecimento de gestos; rede neural booleana; Robotics; SoC; visão computacional; Vision System
• Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/55/55134/tde-04082004-132629/

Este trabalho propõe um módulo básico de aquisição e pré-processamento de imagem colorida aplicado a robôs móveis, implementado em hardware reconfigurável, dentro do conceito de sistemas SoC (System-on-a-Chip). O módulo básico é apresentado em conjunto com funções mais específicas de pré-processamento de imagem, que são utilizadas como base para a verificação das funcionalidades implementadas no trabalho proposto. As principais funções realizadas pelo módulo básico são: montagem de frames a partir dos pixels obtidos da câmera digital CMOS, controle dos diversos parâmetros de configuração da câmera e conversão de padrões de cores. Já as funções mais específicas abordam as etapas de segmentação, centralização, redução e interpretação das imagens adquiridas. O tipo de dispositivo reconfigurável utilizado neste trabalho é o FPGA (Field-Programmable Gate Array), que permite maior adequação das funções específicas às necessidades das aplicações, tendo sempre como base o módulo proposto. O sistema foi aplicado para reconhecer gestos e obteve a taxa 99,57% de acerto operando a 31,88 frames por segundo.