Aplicações de hardware-in-the-loop no desenvolvimento de uma mão robótica

• Ano de defesa: 2007
• Autor(a) principal: Albuquerque, André Ribeiro Lins de
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
• Palavras-chave em Português: Artificial hand; Controle multivariável; Hardware-in-the-loop; Mãos artificiais; Mechatronic products; Multivariable controller; Produtos mecatrônicos - desenvolvimento; Robotic; Robótica
• Link de acesso: http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-13062008-093112/

o trabalho tem como objetivo o estudo e a aplicação da técnica de hardware-in-the-loop como uma ferramenta de suporte no processo de desenvolvimento de uma mão artificial robótica. Os esforços se concentram no desenvolvimento de um ambiente computacional e um ambiente experimental para trabalharem em conjunto e simultaneamente. No ambiente computacional foi desenvolvido o modelo do sistema simulado em tempo real. No ambiente experimental, partes do protótipo da mão robótica foram implementadas. Em ambos os casos, foram desenvolvidos e empregados um controlador seguidor multivariável. Adotando este tipo de abordagem, partes do sistema simulado em tempo real poderão ser substituídas - à medida de suas necessidades - por partes físicas, como por exemplo: sensores, atuadores e novos hardwares de controle, possibilitando uma considerável redução de investimento em hardware e de tempo de projeto.