Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: |
2007 |
Autor(a) principal: |
Alves, Jorge Augusto Vasconcelos |
Orientador(a): |
Lages, Walter Fetter |
Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
Tipo de documento: |
Dissertação
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Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
Idioma: |
por |
Instituição de defesa: |
Não Informado pela instituição
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Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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Departamento: |
Não Informado pela instituição
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País: |
Não Informado pela instituição
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Palavras-chave em Português: |
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Palavras-chave em Inglês: |
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Link de acesso: |
http://hdl.handle.net/10183/250033
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Resumo: |
Este documento trata da implementação em tempo real de controladores preditivos para robôs móveis não-holonômicos. É sabido que, conforme o Teorema de Brockett, não é possível se obter uma lei de controle do tipo realimentação de estados suave e invariante no tempo que estabilize um robô móvel não-holonômico em um ponto qualquer. Pode-se contornar o problema utilizando controle preditivo baseado em modelo (MPC). Entretanto, ao se empregar urna função-custo quadrática em relação ao estado do sistema conforme modelo comumente utilizado não se obtém convergência para o ponto de equihbrio desejado. Para tal, funções-custo específicas podem ser consideradas na formulação do MPC. São utilizados controladores MPC também para o problema de rastreamento de trajetória. São revisadas estas estratégias de controle preditivo baseado em modelo aplicadas a robôs móveis, apresentadas novas estratégias e então implementados os diversos controladores em tempo real. Medições de tempo são feitas no sistema em funcionamento para comprovar a aplicabilidade dos controladores propostos. |