Compensação dos movimentos fisiológicos do coração em cirurgia robótica

• Ano de defesa: 2013
• Autor(a) principal: Dill, Rafaela Brittes
• Orientador(a): Henriques, Renato Ventura Bayan
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Palavras-chave em Português: Cirurgia cardíaca; Manipuladores robóticos
• Palavras-chave em Inglês: Minimally invasive cardiac surgery; Position controller; Force controller; Hybrid position/force controller
• Link de acesso: http://hdl.handle.net/10183/76168

Esta dissertação refere-se `a simulação de um sistema de controle em um manipulador robótico para compensação dos movimentos do coração em cirurgias cardíacas minimamente invasivas. No intuito de compensar os movimentos do batimento cardíaco utilizam-se técnicas de controle híbrido de posição/força e dados dos movimentos do coração obtidos in vivo, utilizadas como elementos básicos para a constituição deste sistema. Tópicos de modelagem de manipuladores robóticos e, em especial, a modelagem da relação entre as forças e deslocamentos na superfície do coração compõe a base estrutural. Focalizou-se, ainda, o papel do controle de força em relação `a posição da ferramenta do manipulador na superfície do coração. Pretende-se que a principal contribuição deste trabalho seja demonstrar que o controlador híbrido segue as restrições impostas pela dinâmica do sistema coração-pulmão.