Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: |
2020 |
Autor(a) principal: |
Moraes, Mariana Aparecida de |
Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
Tipo de documento: |
Dissertação
|
Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
Idioma: |
por |
Instituição de defesa: |
Universidade Estadual Paulista (Unesp)
|
Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
|
Departamento: |
Não Informado pela instituição
|
País: |
Não Informado pela instituição
|
Palavras-chave em Português: |
|
Link de acesso: |
http://hdl.handle.net/11449/191643
|
Resumo: |
O estudo, simulação e implementação de um controlador H_∞ aplicado em uma planta naturalmente instável com incertezas politópicas contínuas no tempo é discutido neste trabalho. Estas incertezas estão relacionadas a falha de medição dos sensores, que se apresentam recorrentemente nas implementações práticas da engenharia. A planta consiste em um módulo baseado em uma mesa, articulada por dois servos motores, com a intenção de posicionar uma esfera em determinado local do plano cartesiano (X,Y) da mesa. Além dos politopos, o controlador H_∞ trabalha com uma entrada exógena, que foi implementada na forma de vento para perturbar a posição da bola. Assim, o controlador projetado deve garantir alta robustez para tais condições. A lei de controle chaveada escolhe o ganho do controlador que faz a realimentação de estados de forma a minimizar a derivada da função de Lyapunov do tipo quadrática no caso de uma matriz B incerta, garantindo um desempenho de custo reduzido, sendo o projeto baseado em desigualdades matriciais lineares, do inglês Linear Matrix Inequalities – LMIs. Ainda é agregada, ao projeto dos controladores, a teoria da D-estabilidade, que garante, se o sistema for controlável, a alocação dos autovalores em uma região pré-definida. As teorias abordadas nesse tema prometem alta confiabilidade e eficiência, que são confirmadas com a implementação em bancada do controle do sistema 2 DOF Ball Balancer. |