Estudo comparativo de controladores de estrutura variável por modos deslizantes aplicados a veículos subaquáticos autônomos

• Ano de defesa: 2014
• Autor(a) principal: Cildoz, Mariana Uzeda
• Orientador(a): Santos, Carlos Henrique Farias dos
• Banca de defesa: Reginatto, Romeu , Moreno, Ubirajara Franco , Leandro, Gideon Villar
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Estadual do Oeste do Parana; Foz do Iguaçu
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Sistemas Dinâmicos e Energéticos
• Departamento: Centro de Engenharias e Ciências Exatas
• País: BR
• Palavras-chave em Português: Controle de Estrutura Variável por Modos Deslizantes (CEV-MD); Controle de Estrutura Variável (CEV); Controle por Modos Deslizantes (CMD); controle robusto; Veículos Subaquáticos Autônomos (VSA); o problema do Chattering; Método da Camada Limite
• Palavras-chave em Inglês: Sliding Mode Variable Structure Control (SMVSC); Variable Struture Control(VSC); Sliding Mode Control (SMC); Robust Control; Autonomous Underwater Vehicles (AUV); Chattering problem; Boudary Layer Method.
• Área do conhecimento CNPq: CIENCIAS EXATAS E DA TERRA:MATEMATICA:GEOMETRIA E TOPOLOGIA:SISTEMAS DINAMICOS
• Link de acesso: http://tede.unioeste.br:8080/tede/handle/tede/1078

This work presents a comparative study between four different sliding mode variable structure control strategies (SMVSC) applied to autonomous underwater vehicles (AUV) positioning in 6 DOF, under the influence of wind, waves and marine currents. The addressed strategies are the conventional CEV-MD control based on Lyapunov stability, the CEV-MD control based on the equivalent control, the CEV-MD control based on the input-output stability and the CEVMD adaptive control. The accomplished comparisons seek a satisfactory tradeoff between the tracking performance and the closed-loop system stability in light of eliminating the chattering phenomenon. In that sense, the analysis and synthesis of the respective SMVSC control laws is carried out fromthe Lyapunov Stability Theory and the Barbalat s Lemma. As well as numerical simulations are implemented to obtaining the respective performances of each SMVSC control strategy presented.