Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto Indireto (IDMARC)

• Ano de defesa: 2016
• Autor(a) principal: Teixeira, Leonardo Rodrigues de Lima
• Orientador(a): Araújo, Aldayr Dantas de
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Programa de Pós-Graduação: PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Sistemas com estrutura variável; Controle adaptativo por modelo de referência; Controle adaptativo indireto
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO
• Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/22330

Neste trabalho, é proposto o Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto Indireto (IDMARC), o qual une as boas características transitórias e de robustez típicas dos Sistemas a Estrutura Variável, mais especificamente do Controlador Adaptativo por Modelo de Referência e Estrutura Variável Indireto (IVS-MRAC), com um sinal de controle suave em regime permanente, típico dos Controladores Adaptativos convencionais, como o Controlador Adaptativo por Modelo de Referência Indireto (IMRAC). Por fazer uso da abordagem indireta, ele proporciona uma maneira mais intuitiva de realizar o projeto do controlador, baseado nos parâmetros físicos da planta, tais como: resistências, momentos de inércia, capacitâncias, dentre outros. Análises de estabilidade, baseadas na Teoria de Lyapunov, são apresentadas tanto para o caso ideal quanto considerando perturbação limitada na entrada da planta, além de resultados de simulação. Adicionalmente, neste trabalho também é proposto o Controlador Adaptativo Binário por Modelo de Referência Indireto (IB-MRAC), o qual foi precursor da ideia de um controlador que pode atuar tanto como IMRAC quanto como IVS-MRAC, a partir de ganhos adaptativos fixos definidos na fase de projeto.