Sistema de visão para detecção de segmentos de planos aplicados em órtese ativa

• Ano de defesa: 2019
• Autor(a) principal: Fernandes, Daniel Henrique Silva
• Orientador(a): Alsina, Pablo Javier
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Programa de Pós-Graduação: PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Visão computacional; Tecnologia assistiva; Exoesqueleto ortopédico; Detecção de planos
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS
• Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/28449

Neste trabalho, é proposto, a criação de um sistema de visão computacional para uma órtese ativa com intuito de garantir mais autonomia nos movimentos para seus usuários. Atualmente, no mercado, as principais órteses ativas comercializadas não dispõem de meios para compreender o ambiente ao seu redor, o que impossibilita a órtese de se localizar no ambiente e prever ações dos seus usuários, por exemplo. Nesse contexto, apresenta-se uma estratégia que, através de uma câmera RGB-D, permite obter a nuvem de pontos do cenário para detectar as regiões planares do ambiente. Partindo do principio que, em ambientes urbanos, a grande maioria dos locais de caminhada apresentam regiões planas, podemos classificar regiões transponíveis para a órtese com base no conjunto de pontos que podem ser classificados como o piso, por exemplo. Para que seja possível executar a detecção e classificação de planos de forma rápida, é necessário que haja uma série de transformações e filtragens com intuito de diminuir a quantidade de dados para processamento. Os experimentos tanto em ambiente de simulação quanto práticos detectaram os planos de interesse e, apesar das transformações e filtragens realizadas para garantir maior velocidade de processamento, a forma do plano manteve-se próxima a original. Contudo, o custo computacional para os testes realizados no computador embarcado, demonstram ainda um gargalo que deve ser superado.