Localização de robôs móveis em ambientes fechados utilizando câmeras montadas no teto

• Ano de defesa: 2014
• Autor(a) principal: Nascimento, Rafaella Cristianne Alves do
• Orientador(a): Gonçalves, Luiz Marcos Garcia
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
• Programa de Pós-Graduação: PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Processamento de imagens; Visão global; Localização por câmeras
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA E DE COMPUTAÇÃO
• Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/20775

Propomos um sistema de localização de robôs móveis em ambientes fechados utilizando a técnica de visão global. Uma aplicação pode ser em museus virtuais, que podem ser acessados por usuários do mundo inteiro, usando um avatar robótico, possibilitando ainda a esses mesmos usuários a oportunidade de estabelecer uma presença virtual dentro do museu real, a através de uma plataforma robótica móvel colocada dentro do espaço físico real, permitindo a esse usuário locomover-se virtualmente dentro do museu real. O sistema aqui proposto visa melhorar o processo de localização desse guia robótico dentro do ambiente interno, já que os sensores instalados no mesmo acumulam erros, sem contar o fato de que as constantes mudanças ocorridas nesse tipo de ambiente acaba muitas vezes por introduzir ainda mais erros, ou mesmo até invalidar os dados obtidos devido a um total bloqueio de um determinado sensor. Por ser um método de localização que só leva em considerações informações do momento atual, a localização de robôs através de imagens adequa-se bem a esse tipo de ambiente. Além disso ela proporciona também resultados mais acurados em tempo real.