Suavização de oscilações em barra pulverizadora com input shaping e controle adaptativo robusto por modelo de referência

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2023
Autor(a) principal: Lima, Gleilson de Medeiros
Orientador(a): Oliveira, Josenalde Barbosa de
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
Programa de Pós-Graduação: PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECATRÔNICA
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Brasil
Palavras-chave em Português:
Área do conhecimento CNPq:
Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/handle/123456789/58120
Resumo: A necessidade da barra de pulverização agrícola estar paralela ao solo durante a operação requer sistemas de suspensão ativa com controladores que reduzam ao máximo as oscilações associadas ao movimento de rolagem. Este trabalho propõe a integração da técnica input shaping de vibração nula (ZV) com controladores adaptativos baseados em modelo, o MRAC e o VS-MRAC, comparando seus resultados. A robustez do VS-MRAC é evidenciada com ganhos de rastreamento e sinal de controle quando o mesmo é integrado ao input shaping, embora filtragens do sinal de controle seja necessária. O MRAC não apresenta o problema do chaveamento, contudo é mais sensível as perturbações simuladas.