Controle de atitude e altitude para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotor

• Ano de defesa: 2012
• Autor(a) principal: Guimarães, João Paulo Ferreira
• Orientador(a): Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal do Rio Grande do Norte
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
• Departamento: Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações
• País: BR
• Palavras-chave em Português: VANT. Quadrirrotor. Controle de atitude e altitude. Controle desacoplado
• Palavras-chave em Inglês: UAV. Quadrotor. Attitude and altitude control. Decoupled controller
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
• Link de acesso: https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15212

A Quadrotor is an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) equipped with four rotors distributed on a simple mechanical "X"form structure. The aim of this work is to build and stabilize a Quadrotor aircraft in the roll, pitch and yaw angles at a certain altitude. The stabilization control approach is based on a transformation in the input variables in order to perform a decoupled control. The proposed strategy is based on breaking the control problem into two hierarchical levels: A lower level, object of this work, maintains the desired altitude an angles of the vehicle while the higher level establishes appropriate references to the lower level, performing the desired movements. A hardware and software architecture was specially developed and implemented for an experimental prototype used to test and validate the proposed control approach