Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2019 |
| Autor(a) principal: |
SILVA, Fernando Rafael Arnhold da |
| Orientador(a): |
BRADASCHIA, Fabrício |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Universidade Federal de Pernambuco
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| Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pos Graduacao em Engenharia Eletrica
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Brasil
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/39427
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Resumo: |
Sabe-se que a robótica esta cada vez mais presente nas indústrias do mundo todo, pois um robô é capaz de executar tarefas com precisão, com maior velocidade que seres humanos, não tem problemas de trabalhar em locais insalubres e não é afetados por tarefas repetitivas. Em suma, robôs industriais geram mais lucro, competitividade e maior qualidade nos produtos e serviços. Por outro lado, tais robôs possuem custo elevado e solicitam um alto grau de conhecimento para serem operados. Além disso, o Brasil é extremamente atrasado no uso da robótica na suas indústrias, o que se reflete no cenário atual de escassez de pesquisas acadêmicas em braços robóticos, em especial, o SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm - Braço Robótico para Montagem com Conformidade Seletiva). O SCARA é um braço robótico com grande presença na indústria mundial, justificando sua importância. Assim, é de primordial importância que trabalhos focados no projeto e controle de braços robóticos SCARA sejam desenvolvidos no Brasil, servindo como motivação para que mais pessoas desenvolvam pesquisas na área. Seguindo este princípio, este trabalho tem como objetivo o projeto, controle e construção de um SCARA de forma precisa, didática e detalhada. Durante a pesquisa, são utilizados softwares CAE (Computer Aided Engineering - Engenharia Assistida por Computador) (SolidWorks) e ambientes virtuais (V-REP) para definir e validar os resultados encontrados em cada etapa. Durante o desenvolvimento da cinemática, foi realizado um conjunto de simulações que abordam toda uma metodologia que define a realização de movimentos simples até a realização de movimentos complexos. Com o protótipo construído, realizou-se vários experimentos, verificando a importância de cada uma das etapas executadas no trabalho até a obtenção do protótipo e validando a sua capacidade de realizar as mais diversas tarefas complexas com alta precisão. |
