Desenvolvimento de um submersível remotamente operado de baixo custo e caracterização dos sistemas de propulsão e vetorização de empuxo por hélice

• Ano de defesa: 2007
• Autor(a) principal: Paulo Henrique Vieira Magalhaes
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal de Minas Gerais; UFMG
• Palavras-chave em Português: Propulsores; Controle; ROV; Inspeção submersas; Projeto conceitual; Veículo submersível; Veiculos submersiveis; Engenharia mecânica
• Link de acesso: http://hdl.handle.net/1843/SBPS-79YNNC

Neste trabalho são apresentados o projeto conceitual, o desenvolvimento, e a construção de um veículo submersível remotamente operado (ROV). O projeto e algumas soluções construtivas são discutidos em detalhe, além de caracterísitcas pertinentes ao comissionamento e operação do veículo. Os principais aspectos que foram considerados são: propulsão e vetorização de empuxo, verificação estrutural, controle, assim como uma variedade de sistemas embarcados, incluido sistema de energia e de visão do veículo. O objetivo foi desenvolver um ROV de baixo custo e alto desempenho que seja capaz de atuar em uma variedade de missões de inspeção em particular em inspeções de usinas hidrelétricas. Várias características chaves do projeto, tais como a chamada "fluatuabilidade positiva", que permite recuperar mais facilmente o veículo em caso de falha dos sistemas, são apresentyadas e discutidas como parte da filosofia do projeto do ROV. Apesar de ainda haver margem para melhorias no protótipo atual, a concepção geral do projeto, particularmente no que se refere ao desenvolvimento de uma plataforma inercial e aos resultados dos testes de funcionamento preliminares realizados em um tanque com água, sugerem que o veículo seja capaz de realizar sua aplicação pretendida.