Localização, modelagem e controle de um helimodelo em ambientes internos

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2010
Autor(a) principal: Marco Aurelio Guimaraes Moreira
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal de Minas Gerais
UFMG
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Link de acesso: http://hdl.handle.net/1843/GASP-8BNFB9
Resumo: This work addresses the robotization problem of a small-scale commercial helicopter. The problem solution involves three subtasks: design and implementation of algorithms for localization, development of the helicopter mathematical model and design and implementation of control laws. For localization, the combination of a stereo vision system and inertial sensors information via Kalman Filtering is proposed. The estimated states, which are linear and angular positions and velocities, along with the pilot commands are used to estimate, through system identification methods, the parameters of a gray box model. Once the helicopter model is identified, the controllers are designed. The first tests were performed in a platform that restricted the helicopter movements to variations in the attitude angles. In the following tests, the helicopter was controlled without any device to restrict its movements, using traditional PID cascade control. Experimental results show stabilization of all the helicopter degrees of freedom.