Algoritmos de controle aplicados à estabilização do vôo de um quadrotor

• Ano de defesa: 2012
• Autor(a) principal: Costa, Exuperry Barros
• Orientador(a): Honório, Leonardo de Mello
• Banca de defesa: Oliveira, Edimar José de , Bortoni, Edson da Costa
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal de Juiz de Fora (UFJF)
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica
• Departamento: Faculdade de Engenharia
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Algoritmos; Controle de aeronave; Título
• Área do conhecimento CNPq: CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
• Link de acesso: https://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/4514

O objetivo deste trabalho é comparar dois algoritmos de controle dos ˆângulos de rolagem e arfagem de um controlador, para estabilização da aeronave em vôo. Para executar essa tarefa, duas metodologias de projeto de controlador serão utilizadas e comparadas. A primeira será a abordagem PID, baseada na teoria linear, enquanto a segunda utiliza a teoria de estabilidade de Lyapunov, mais precisamente no segundo método de Lyapunov, o qual é capaz de garantir a estabilidade de sistemas lineares ou não lineares. Uma completa modelagem matemática da cinemática e dinâmica do quadrotor será construída, bem como serão apresentadas técnicas de projeto baseadas em desempenho. Serão descritos os componentes principais de um quadrotor. Em seguida, a eficácia das abordagens serão testadas em uma bancada de testes, onde serão verificados a robustez à ruídos, o impacto das simplificações de modelagem e o desempenho dos controladores.