Neuroevolucão de um controlador neural e dinâmico para um robô móvel omnidirecional de quatro rodas

• Ano de defesa: 2018
• Autor(a) principal: Domingos, Ruan Michel Martins
• Orientador(a): Cruz Junior, Gelson da
• Banca de defesa: Cruz Junior, Gelson da, Soares, Fabrizzio Alphonsus Alves de Melo Nunes, Brito, Leonardo da Cunha, Vinhal, Cássio Dener Noronha
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal de Goiás
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica e da Computação (EMC)
• Departamento: Escola de Engenharia Elétrica, Mecânica e de Computação - EMC (RG)
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Neuroevolução; Controle inteligente; Redes neurais; Algoritmo genético
• Palavras-chave em Inglês: Neuroevolution; Intelligent control; Neural networks; Genetic algorithm
• Área do conhecimento CNPq: CIENCIA DA COMPUTACAO::TEORIA DA COMPUTACAO
• Link de acesso: http://repositorio.bc.ufg.br/tede/handle/tede/9126

This work proposes a hierarchical control architecture to deal with the Trajectory Tracking Problem while an autonomous omnidirectional wheeled mobile robot operates. A traditional velocity controller and an intelligent decision-making neural network controller address the problem, considering the robot's kinematic and dynamic models. A neuroevolution technique evolves a smart Neurocontroller functionally attached to a Resolved Acceleration PI/PD Controller. The resulting control strategy shows to improve trajectory tracking errors during simulation studies. The Traditional and Intelligent controller combination showed very promising results even when applied in other trajectories that didn't belong to the original training set.