Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2015 |
| Autor(a) principal: |
JULIO, Ricardo Emerson |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Não Informado pela instituição
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| Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Ciência e Tecnologia da Computação
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| Departamento: |
IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Link de acesso: |
https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/114
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Resumo: |
A comunicação é um componente importante em sistemas multirrobôs; a performance do sistema pode ser seriamente afetada quando o número de robôs do sistema ou o número de canais de comunicação aumenta. A Biblioteca de Gerenciamento Dinâmico de Banda (DBML - Dynamic Bandwidth Management Library) foi projetada de forma a maximizar a utilização da banda em sistemas multirrobôs. O sistema desenvolvido prioriza os canais de comunicação de acordo com eventos que ocorrem no ambiente oferecendo maior largura de banda para os canais de comunicação mais prioritários. A biblioteca foi desenvolvida utilizando o ROS (Robot Operating System) de forma a separar as funcionalidades em módulos independentes que possam ser reutilizados e melhorados em trabalhos futuros. Este trabalho apresenta a biblioteca desenvolvida utilizando um problema de otimização linear e um exemplo do uso da biblioteca em uma aplicação de teleoperação onde diversas simulações foram feitas. Os resultados mostraram que o DBML atribui uma maior frequência de envio de informações para os canais de comunicação mais prioritários, permitindo assim, uma maior eficiência na execução das tarefas. |
