Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2018 |
| Autor(a) principal: |
NOGUEIRA, Vinicius Veloso Eleutério |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Não Informado pela instituição
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| Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação: Mestrado - Engenharia Elétrica
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| Departamento: |
IESTI - Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Link de acesso: |
https://repositorio.unifei.edu.br/jspui/handle/123456789/1876
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Resumo: |
Os veículos aéreos não tripulados (VANTs) têm atraído a atenção das pessoas civis pelo seu crescente número de aplicações e pela redução de custos. A grande maioria das tarefas atuais do UAV ainda possui um baixo grau de autonomia, o que pode levar à falta de eficiência, segurança, viabilidade e praticidade. Neste trabalho é analisado o emprego de técnicas probabilística em planejamento automático para melhorar a autonomia e robustez nas aplicações de UAV. O trabalho contribui ainda com um sistema de planejamento probabilístico, denominado DOTPlan, que integra o planejador Prob-PRP em sistemas ROS. Este sistema permite a visualização, execução e monitoramento de seus planos com base no formato DOT, usando a Máquina de Estados Finitos para execução e uma representação gráfica por meio de grafos gerados automaticamente. Para realizar o estudo de viabilidade do uso do Prob-PRP, o desenvolvido é analisado em um domínio de entregas com VANTs. Por fim o sistema é incorporado no controle de missões de alto nível em um UAV autônomo simulado no Gazebo. |
