Blind robot navigation using guide cane

• Ano de defesa: 2017
• Autor(a) principal: Shahri, Atena Amanati
• Orientador(a): Martins Filho, Luiz de Siqueira
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: eng
• Instituição de defesa: Universidade Federal do ABC
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
• Link de acesso: http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=108546&midiaext=75352; http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=108546&midiaext=75352/index.php?codigo_sophia=108546&midiaext=75353

Esta dissertação trata do problema de navegação e orientação do robô móvel, que são considerados como as principais tarefas dele. Diferentes sistemas sensoriais, como o visual, ultra-som e infravermelho, executam com êxito a tarefa de navegação. No entanto, o desempenho desses sensores depende estritamente da neblina ambiente, neblina densa, condições subaquáticas. Um robô extremamente simples será apresentado com a qual a navegação ainda é possível. Para conseguir isso, replicar exatamente o que a natureza está fazendo não é obrigatório. É necessário apenas obter princípios envolvidos, por exemplo, em como um homem cego encontra o caminho ou mesmo como as baratas, ratos ou selos navegam. Toda a idéia é utilizar o robô móvel para que ele possa explorar um ambiente interno e encontrar a porta de saída por requisitos mínimos de detecção com a tentativa de fazer o robô mais simples com apenas informações de contato navegar. Portanto, uma antena é anexada a um robô de rodas comercialmente disponível. A antena faz o robô detectar o seu ambiente e não permite que o robô se guie muito perto da parede. Uma estratégia de navegação para um robô móvel é introduzida com base no mecanismo do homem cego encontrando sua maneira de usar a informação interativa obtida através de contatos e informações do próprio braço para entender a posição relativa dos objetos contatados ou sua própria posição e explorar em uma sala sem o mapa. O método apresentado para um robô equipado com uma antena de 1 DOF como um efetor final onde a variação de ângulo entre o braço do robô móvel DaNI e a parede vem de um codificador. Este robô simples escolhe uma direção de movimento e se move naquela direção na medida do possível. Finalmente, a viabilidade e a confiabilidade deste estudo são verificadas pelos resultados da simulação no LabVIEW.