TB-Horse : desenvolvimento e validação de um protótipo de robô quadrúpede bioinspirado em um cavalo marchador

• Ano de defesa: 2016
• Autor(a) principal: Sousa, Daniel Rodrigues de
• Orientador(a): Botelho, Wagner Tanaka
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal do ABC
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Ciência da Computação
• Link de acesso: http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=103614&midiaext=73171; http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=103614&midiaext=73171/index.php?codigo_sophia=103614&midiaext=73173

A robotica movel tem se desenvolvido fortemente nas ultimas decadas. Os estudos de robôs com pernas, em especial, ganham destaque pela capacidade de transpor obstaculos com maior efetividade em relação aos demais meios de locomoção. Aliado a este estudo, encontra-se a robotica bioinspirada, que faz uso de elementos funcionais da natureza como inspiração para a robótica. A construção do prototipo do TB-Horse II, objetivo principal deste trabalho, é um robô quadrupede bioinspirado no cavalo. Este robô possui diversas aplicações, como por exemplo, no resgate de feridos, no transporte de cargas frágeis, entre outras. Entretanto, antes do seu desenvolvimento, foi realizado o estudo, análise e simulação do projeto em CAD-3D proposto na primeira vers~ao do robô, conhecida como TB-Horse I. Após a análise, juntamente com o estudo da biodinâmica do cavalo, foi poss'vel propor um novo projeto mecânico estrutural, simulado no Virtual Robot Experimentation Platform (V-REP) e desenvolvido no Autodesk Inventor, conhecido como TB-Horse II. A estabilidade do TB-Horse II foi analisada e validada no V-REP. O tamanho das pernas foi investigado e dois métodos matematicos foram propostos com base nos dados reais da locomoção do cavalo. O cavalo possui diversos tipos de andamentos, sendo a marcha a locomoção o utilizada neste trabalho. Neste estudo, pode-se concluir que o TB-Horse II teve maior estabilidade quando as pernas da frente são maiores que as traseiras. Além disso, o projeto eletrînico foi simulado no Proteus. Finalmente, o protótipo do TB-Horse II foi construído e validado no mundo real, em um terreno plano e sem obstáculos, juntamente com os circuitos eletrônicos. Vale ressaltar que uma estrutura de apoio foi construção para auxiliar na validação do TB-Horse II durante os experimentos. Este robô tem como pontos fortes uma estrutura mais parecida com o cavalo real e aliado a bioinspirac~ao o movimento, possibilita um controle maior da sua estabilidade.