Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2016 |
| Autor(a) principal: |
Peña Fernández, César Augusto |
| Orientador(a): |
Cerqueira, Jés de Jesus Fiais |
| Banca de defesa: |
Conceição, André Gustavo Scolari,
Javier Alsina, Pablo,
Hsu, Liu |
| Tipo de documento: |
Tese
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Escola Politécnica, Departamento de Engenharia Elétrica
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| Programa de Pós-Graduação: |
em Engenharia Elétrica
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
brasil
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| Palavras-chave em Português: |
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| Área do conhecimento CNPq: |
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| Link de acesso: |
http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/28759
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Resumo: |
A principal contribuição desta tese é uma lei de controle alternativa baseada em um critério de rolamento para bases móveis com no mínimo duas rodas ativas quando as restrições cinemáticas [que podem ser holonômicas ou não-holonômicas] não são satisfeitas e a presença de escorregamento é iminente para velocidades superiores. O método aqui apresentado consiste na utilização da teoria de perturbações singulares para descrever os efeitos fenomenológicos, e suas naturezas de comportamento, dentro da dinâmica geral do sistema mecânico quando as restrições cinemáticas não são satisfeitas. Com a teoria de perturbações singulares é possível projetar controladores que incluem um grau de robustez e que convenientemente permitem analisar a mitigação gradual das dinâmicas associadas à insatisfação das restrições cinemáticas, sempre que algum critério de rolamento seja apropriadamente aplicado. A definição desse critério é uma formulação teórica dos fenômenos físicos diretamente ligados com a tração de bases móveis e supostos matemáticos coerentes com a teoria de controladores não-lineares. Os resultados são conseqüência de testes de simulação feitos em Simulink do MATLAB® para exemplos de configuração em bases móveis reais e um teste experimental baseado em uma base omnidirecional |
