Controlador nebuloso para estabilidade de quadrotores

• Ano de defesa: 2014
• Autor(a) principal: Sales, Diego Câmara
• Outros Autores: http://lattes.cnpq.br/4918348671323676
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal do Amazonas; Faculdade de Tecnologia; Brasil; UFAM; Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica
• Palavras-chave em Português: Quadrotor; Estabilidade; Regras linguísticas; Controlador fuzzy; Sistema embarcado; Fuzzy logic; Stability; Fuzzy control; ENGENHARIAS: ENGENHARIA ELÉTRICA
• Link de acesso: http://tede.ufam.edu.br/handle/tede/5408

Hoje em dia os helicópteros do tipo quadrotor estão se tornando populares no desenvolvimento de pesquisas em veículos aéreos não tripulados VANT, pela sua capacidade de pouso vertical e de planar em locais de difícil acesso. O controle da maioria destes veículos é baseado em modelos dinâmicos físicos ou experimentais, podendo apresentar um alto custo devido ao tempo de desenvolvimento do projeto. Neste trabalho é apresentado o controle de estabilidade de um quadrotor utilizando lógica fuzzy, que dispensa a necessidade de um modelo dinâmico para o projeto do controlador. Utilizando a menor quantidade de regras linguísticas com o intuito de viabilizar a implementação do controlador em sistemas embarcados de baixa capacidade computacional simplificando o desenvolvimento do controlador de estabilidade do sistema proposto.