Uma abordagem multiagente-heterogêneo para a execução de tarefas em ambientes de operação não-estruturados

• Ano de defesa: 2020
• Autor(a) principal: Pereira, George Soon Ho
• Outros Autores: http://lattes.cnpq.br/1503496785269791
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Universidade Federal do Amazonas; Instituto de Computação; Brasil; UFAM; Programa de Pós-graduação em Informática
• Palavras-chave em Português: Comunicação assíncrona; Robótica - Sistemas heterogêneos; Campos potenciais artificiais; Navegação de sistemas multiagente; Navegação Autônoma em Formação; CIÊNCIAS EXATAS E DA TERRA: CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO; Consenso; Sistemas multiagente; Navegação autônoma; Sistemas robóticos heterogêneos
• Link de acesso: https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/7900

Este trabalho avalia a eficácia da aplicação combinada da técnica conhecida por Campos Potenciais Artificiais (CPA) com a técnica de Consenso para sistemas multiagente heterogêneos compostos por Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT) e Veículos Terrestres Não Tripulados (VTNT). O Consenso é uma técnica muito utilizada para movimentações coordenadas em formação de múltiplos agentes, enquanto que a técnica de CPA é tipicamente usada para a navegação com desvio de obstáculos em sistemas multiagentes devido à sua simplicidade e eficiência. Apesar da existência de pesquisas envolvendo o uso de CPA e Consenso em conjunto, nenhuma explora a cooperação de veículos com diferentes capacidades de movimentação. Neste trabalho, é apresentada uma arquitetura para sistemas multiagente compostos por VANTs e VTNTs para a execução de tarefas em ambientes de operação de exterior usando a técnica de Consenso para a manutenção da formação, e a técnica de CPA para o desvio de obstáculos. São realizados experimentos em simulações com o objetivo de demonstrar que a utilização de CPA e Consenso em conjunto é uma estratégia efetiva para a navegação em formação de um sistema multiagentes composto por VANTs e VTNTs, em ambientes onde há a presença de obstáculos.