Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2024 |
| Autor(a) principal: |
Borges, Felipe Andrade Allemand |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Não Informado pela instituição
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://repositorio.uel.br/handle/123456789/14864
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Resumo: |
Resumo: Este trabalho faz parte de um projeto que consiste modernizar uma cadeira de rodas e o objetivo deste tema em particular foi desenvolver um sistema de recarga, estimação de estado de carga para baterias de chumbo-ácido e de navegação segura para cadeira de rodas robóticas Neste trabalho, em específico, algumas melhorias foram estudadas para um protótipo já existente e validadas experimentalmente em uma plataforma robótica com características mecânicas e elétricas similares a de uma cadeira de rodas disponível comercialmente Estas melhorias, propriamente ditas, consistiram nos seguintes aspectos: Desenvolver um sistema de carga e monitoramento das baterias em conjunto com um modelo matemático que estime o estado de carga de uma bateria de chumbo ácido Desenvolver e programar em um microcontrolador um modelo dinâmico e cinemático que representa as características mecânicas do robô móvel que desempenha a função da cadeira de rodas Estudo sobre a inclusão de sensores capazes de permitir uma navegação segura perante obstáculos e outros perigos ao longo do caminho Aplicação de técnicas de controle digital, por meio de um microcontrolador, coordenando o movimento da cadeira perante um obstáculo Ao seguir todos esses passos, foram validados estes sistemas na plataforma robótica confirmando a validade das tecnologias desenvolvidas para a cadeira de rodas Portanto, com os resultados experimentais coletados, conclui-se que este projeto de mestrado resultou nas contribuições que se referem ao sistema de recarga e estimação de estado de carga de baterias de chumbo-ácido além do sistema de navegação segura |
