Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2020 |
| Autor(a) principal: |
Negri, Gabriel Hermann |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Tese
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Não Informado pela instituição
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
https://repositorio.udesc.br/handle/UDESC/18315
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Resumo: |
Neste trabalho é apresentado um sistema de geração de referências de trajetória e controle para robôs bípedes (walkers) aqui denominado RPCP (Referência Passiva e Controle Preditivo). Utilizam-se trajetórias provenientes da dinâmica passiva de walkers com joelhos para a geração das trajetórias das pernas no plano sagital, enquanto o critério ZMP (do inglês Zero Moment Point) é aplicado através de uma malha MPC (do inglês Model Predictive Control) para a geração de trajetórias para o centro de massa (CoM, do inglês Center of Mass). O rastreamento de tais referências é feito de forma simultânea através de uma malha MPC não linear, ou NMPC(do inglês Nonlinear MPC). Com o sistema RPCP, observam-se características de caminha da semelhante à humana provenientes das referências de dinâmica passiva, a desnecessidade do uso da cinemática inversa do robô para gerar as trajetórias das juntas e a inclusão da dinâmica das juntas e da realimentação das posições angulares na malha de controle. Como estudo de caso, apresenta-se a aplicação do RPCP em três diferentes modelos de robôs, através de simulações no software V-REP. Os resultados mostram as características do sistema proposto e como este se adapta para a aplicação em diferentes robôs |
