Algoritmo de controle de caminhada para robôs bípedes utilizando geração de referência por modelo passivo Joinville

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2020
Autor(a) principal: Negri, Gabriel Hermann
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Link de acesso: https://repositorio.udesc.br/handle/UDESC/18315
Resumo: Neste trabalho é apresentado um sistema de geração de referências de trajetória e controle para robôs bípedes (walkers) aqui denominado RPCP (Referência Passiva e Controle Preditivo). Utilizam-se trajetórias provenientes da dinâmica passiva de walkers com joelhos para a geração das trajetórias das pernas no plano sagital, enquanto o critério ZMP (do inglês Zero Moment Point) é aplicado através de uma malha MPC (do inglês Model Predictive Control) para a geração de trajetórias para o centro de massa (CoM, do inglês Center of Mass). O rastreamento de tais referências é feito de forma simultânea através de uma malha MPC não linear, ou NMPC(do inglês Nonlinear MPC). Com o sistema RPCP, observam-se características de caminha da semelhante à humana provenientes das referências de dinâmica passiva, a desnecessidade do uso da cinemática inversa do robô para gerar as trajetórias das juntas e a inclusão da dinâmica das juntas e da realimentação das posições angulares na malha de controle. Como estudo de caso, apresenta-se a aplicação do RPCP em três diferentes modelos de robôs, através de simulações no software V-REP. Os resultados mostram as características do sistema proposto e como este se adapta para a aplicação em diferentes robôs