Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2018 |
| Autor(a) principal: |
Borges, Bernardo Serpa
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| Orientador(a): |
Pimentel, Guilherme Araujo
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| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
eng |
| Instituição de defesa: |
Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul
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| Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
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| Departamento: |
Escola Politécnica
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| País: |
Brasil
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| Palavras-chave em Português: |
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| Palavras-chave em Inglês: |
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| Área do conhecimento CNPq: |
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| Link de acesso: |
http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/9063
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Resumo: |
Este trabalho propõe uma solução optimizada semidefinida para a anáise e controle de um Veículo Subaquáico Autônomo (VSA) no formado de um torpedo. O VSA é descrito por um sistema não linear e uma representação por quaternions é usada para representar rotações no espaço. O sistema é descrito em termos de uma Representação Algébrica Diferencial (RAD), a qual agrupa as não linearidades em um vetor auxiliar, então um problema de optimização convexo sujeito a um conjunto de funções de restrição na forma de Desigualdades Matriciais Linearess (DML) garante estabilidade exponencial local da orientação do sistema. Uma estratégia de controle é proposta para calcular o ganho K do sistema em malha fechada em três diferentes cenários com o objetivo de investigar o impacto do tamanho da região X e de possíveis erros na identificação do sistema no tamanho da região de atração |
