Controlador multi-ressonante para rejeição de perturbações com frequência variante no tempo em plataformas Stewart

• Ano de defesa: 2021
• Autor(a) principal: Culau, Jonathan
• Orientador(a): Castro, Rafael da Silveira
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
• Departamento: Escola Politécnica
• País: Brasil
• Palavras-chave em Português: Plataforma Stewart; Desigualdades Matriciais Lineares; Regulação de Saída; Reijeção de Perturbações; Controlador Multi-ressonante; Quatérnios
• Palavras-chave em Inglês: Stewart Platform; Linear Matrix Inequalities; Output Regulation; Disturbance Rejection; Multi-resonant Controller; Quaternions
• Área do conhecimento CNPq: ENGENHARIAS
• Link de acesso: http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/10000

This work presents the design of a robust disturbance rejection control scheme for Stewart platforms. To fully take into account the system nonlinearities, the quaternion based description is used along with a Quasi-Linear Parameter Varying representation. In order to provide robust output regulation, in the presence of frequency-varying disturbances, we propose the design of a multi-resonant internal model controller. The closed-loop stability is guaranteed by a state-feedback law synthesized via a convex optimization problem subject to linear matrix inequalities. The stability proof fully takes into account the platform nonlinearities and it is valid it is valid for a set of admissible initial conditions D. The numerical results obtained via simulations show the efectiveness of the multi-resonant controller applied to a Stewart platform in the case that the platform is used as a stabilization device on the ocean where the ocean waves generate frequency-varying harmonic disturbances.