Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2016 |
| Autor(a) principal: |
Faria, Paulo Fernando Sá Ribeiro de
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| Orientador(a): |
Salton, Aurélio Tergolina
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| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
eng |
| Instituição de defesa: |
Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul
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| Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
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| Departamento: |
Faculdade de Engenharia
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| País: |
Brasil
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| Palavras-chave em Português: |
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| Área do conhecimento CNPq: |
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| Link de acesso: |
http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/7056
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Resumo: |
Este trabalho propõe um controle dinâmico, simultâneo e desacoplado baseado em quaternions para a plataforma de Stewart. Para a modelagem dinâmica do manipulador, uma formulação de Newton-Euler baseada em quaternions foi usada para simplificação do desenvolvimento das estratégias de controle. Para o controle da translação da plataforma, uma arquitetura mista composta por m/métodos H∞ e de 𝒟-estabilidade aplicados em um controlador dinâmico é apresentada em conjunto com uma representação aumentada do sistema, permitindo o uso de Desigualdades Matriciais Lineares. Distúrbios periódicos e constantes são tratados pelo controlador dinâmico baseado no Princípio do Modelo Interno. Para o controle da rotação da plataforma, um controlador que obtém desempenho ao ganho ℒ2, além de uma lei de controle por retro-alimentação de estados baseada em Desigualdades Matriciais Lineares, é usado para garantir a estabilidade do sistema rotacional. A matriz Jacobiana da plataforma é então usada para acoplar os sinais dos dois controladores. Resultados numéricos apresentados mostram que o método de controle usado é capaz de estabilizar o sistema ao redor da referência desejada e de rejeitar perturbações externas periódicas. Ao final, a estratégia de controle sugerida é comparada com um controlador de dinâmica reversa e os resultados de ambas abordagens são apresentados. |
