[pt] MULTI-OBJETIVO DE TORQUE PARA NAVEGAÇÃO DE ROBÔS SKID-STEER EM TERRENOS DESAFIADORES

• Ano de defesa: 2025
• Autor(a) principal: DIEGO GABRIEL GOMES ROSA
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: eng
• Instituição de defesa: MAXWELL
• Palavras-chave em Português: [pt] ANALISE DE ESTABILIDADE; [pt] CONTROLE DE TORQUE; [pt] TERRENO DESAFIADOR; [pt] ROBO MOVEL COM RODAS; [pt] OTIMIZACAO MULTIOBJETIVO; [en] STABILITY ANALYSIS; [en] TORQUE CONTROL; [en] CHALLENGING TERRAIN; [en] WHEELED MOBILE ROBOT; [en] MULTIOBJECTIVE OPTIMIZATION
• Link de acesso: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=69005&idi=1; https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=69005&idi=2; http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.69005

[pt] Este trabalho apresenta uma estratégia de distribuição de torque para a locomoção de robôs móveis em terrenos desafiadores. O principal objetivo é promover a conversão eficaz de torque em movimento. Utilizando uma abordagem adaptativa de otimização multiobjetivo, equações correlacionando torques nas rodas com trajetórias estáveis dentro do espaço de trabalho do robô são obtidas por meio de algoritmos genéticos baseados em modelo. O controle reativo de torque, com base em feedback de sensor de medição inercial e sensor de corrente, permite o controle automático da distribuição de torque com base na orientação do chassi. Esta metodologia acomoda diversas funções objetivo individuais, permitindo que o robô navegue em obstáculos como degraus e inclinações com comportamentos adaptáveis. A validação experimental utilizando diversas plataformas e configurações de robôs móveis demonstra a eficácia da abordagem em diversos terrenos, superando técnicas convencionais em termos de robustez e eficácia. Uma heurística é empregada para permitir o controle reativo em tempo real, correlacionando o estado do robô com a distribuição de torque. Esta metodologia permite a aplicação de robôs móveis com rodas em condições menos exploradas, facilitando a navegação em terrenos desafiadores, como subir rampas íngremes e transpor pequenos degraus. Ao integrar metodologias de otimização, a pesquisa contribui para o avanço da mobilidade de robôs móveis, oferecendo perspectivas promissoras para aplicações em diversas indústrias.