Implementação de um robô não convencional de doze graus de liberdade para alinhamento e nivelamento de seções de fuselagem

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2011
Autor(a) principal: Anderson Harayashiki Moreira
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Link de acesso: http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1568
Resumo: Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um robô não convencional de doze graus de liberdade para alinhamento e nivelamento automático de seções de fuselagens. Para o desenvolvimento do robô é apresentada e aplicada, no projeto mecânico e elétrico/eletrônico, uma metodologia de projeto que define a seqüência seguida para a elaboração do projeto. Para o desenvolvimento do software de controle e geração de trajetória do robô, foi desenvolvido um modelo matemático de sua cinemática utilizando coordenadas homogêneas. Para a validação do software de controle e geração de trajetória foi proposta uma seqüência de procedimentos com suporte metrológico. Os resultados dos ensaios foram analisados e considerados adequados para a utilização deste robô no processo de alinhamento e nivelamento automático de seções de fuselagem.