Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2011 |
| Autor(a) principal: |
Ivo Paixão de Medeiros |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Instituto Tecnológico de Aeronáutica
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1945
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Resumo: |
A presente dissertação trata a navegação 2D do robô Trekker, um robô de acionamento diferencial, equipado com sensores de baixo custo e de baixa precisão, a saber um sonar e um sensor infra-vermelho, em um ambiente indoor povoado por marcos artificiais (cilindros). Neste trabalho, realiza-se localização global e investiga-se a realização de localização e mapeamento simultâneos com o mesmo robô. Para este fim, o algoritmo de localização Monte Carlo é aplicado para resolver o problema de localização global utilizando marcos artificiais, extraídos a partir da fusão de dados dos sensores por ocasião da observação do ambiente. Enquanto que localização e mapeamento simultâneos foram implementados através do algoritmo FastSLAM, que implementa o rastreamento da localização do robô ao mesmo tempo em que constrói um mapa de características do ambiente, também utilizando marcos artificiais da mesma maneira como aconteceu na solução de localização global. Por fim, os resultados mostram sucesso da abordagem empregada na localização global, alcançando o intento de atribuir maior inteligência ao robô Trekker e menor dependência de estruturação do ambiente em relação aos predecessores dele. . |
