Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
1995 |
| Autor(a) principal: |
Rodrigo Alvarenga de Rezende |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Instituto Tecnológico de Aeronáutica
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1624
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Resumo: |
Este trabalho aborda o problema do controle dinâmico de robôs testando e comparando o desempenho de três diferentes controladores desenvolvidos para o manipulador robótico da Divisão de Engenharia Mecânica-Aeronáutica do ITA (Robô ITA-IEMP), a saber: um controlador IJC (Independent Joint Control) tradicional utilizando algoritmo PID, um controlador utilizando a técnica do torque computado e um controlador utilizando redes neurais artificiais. Inicialmente as três estratégias foram simuladas em computador utilizando um modelo dinâmico do Robô ITA-IEMP derivado simbolicamente a partir da Formulação de Lagrange-Euler. Uma vez feita a simulação, estas foram implementadas computacionalmente de forma a executarmos o controle em tempo real do manipulador. São apresentados os resultados das simulações computacionais e da operação em tempo real do manipulador para cada uma das estratégias desenvolvidas. De forma a integrar as implementações computacionais destas técnicas de controle e também as diferentes rotinas para geração de trajetórias desenvolvidas, foi implementada uma interface gráfica amigável com o auxílio do pacote CXL. |
