Projeto preliminar de um posicionador para movimentação de um simulador solar

• Ano de defesa: 1989
• Autor(a) principal: Alcy Rodolfo dos Santos Carrara
• Orientador(a): Agenor de Toledo Fleury, Otávio Santos Cupertino Durão
• Banca de defesa: Eduardo Vila Gonçalves Filho, Paulo Tadeu de Mello Lourenção
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)
• Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação do INPE em Mecânica Espacial e Controle
• País: BR
• Resumo em Inglês: The purpose of this work is to perform the preliminar design of a mechanical manipulator (a robot) to accurately move and point a sun simulator for use in satellite AOCS tests. This equipment is to be installaed in INPE's (Brasilian Institute for Space Research) existing facilities. In the first part, types and tests requirements are analized and robot configuration and geometry are determined according to the test facilities. In the second part the kynematics and kinetic models are obtained and simulated through the Denavit-Hartenberg's homogeneous transformations and recursive Newton-Euler dynamic formulation computer program are codified in FORTRAN IV. Taking into account the achieved results of these model simulations one can design the actuators and control system for the maniplator in the next phase of the project.
• Link de acesso: http://urlib.net/sid.inpe.br/iris@1905/2005/07.27.06.36.53

Este trabalho consiste no projeto preliminar de um manipulador mecânico para posicionar e movimentar um simulador solar com fins de utilização em testes de Sistemas de Controle de Atitude e de Órbita (SCAO) de satélites. Este equipamento pode ser instalado no laboratório de simulação física (LIT) do Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE). Na primeira parte do trabalho os tipos e requisitos dos testes são analisados, a configuração e geometria do robô-posicionador são determinadas. Na segunda parte os modelos cinemáticos e cinéticos são obtidos e simulados através das transformações homogênias de Denavit-Hartenberg e da formulação recursiva de Newton-Euler para o modelo dinâmico. Esses modelos foram codificados em programas de computador em FORTAN IV. A partir dos resultados de simulação desses modelos é possível, então, o detalhamento dos atuadores e sistema de controle para manipulador em uma fase subsequente a este projeto.