Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2011 |
| Autor(a) principal: |
Rocha, Celina Häffele da |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Não Informado pela instituição
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
http://repositorio.furg.br/handle/1/8850
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Resumo: |
Neste trabalho será descrito um estudo sobre a aplicação de mapas topológicos , mais precisamente mapas auto-organizáveis, e seu uso em diferentes níveis semânticos para o tratamento de informações sensoriais. É proposto um método para mapeamento robótico utilizando mapas auto-organizáveis dispostos em níveis, que sejam capazes de amenizar os problemas de escalabilidade, correspondência, presença de ruídos, dinamicidade do ambiente e estratégias de exploração, possibilitado o uso de diferentes tipos de informações sensoriais. O sistema foi implementado de C++ e validado em simulação, na qual o robô é dotado com uma câmera omnidirecional e um GPS. O algoritmo proposto mostrou-se e ciente, conseguindo compactar informação e reconhecendo dados semelhantes. |
