Robôs híbridos ar-água : um veículo não tripulado do tipo quadricóptero com foco na eficiência energética

• Ano de defesa: 2019
• Autor(a) principal: Horn, Alexandre de Campos
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Palavras-chave em Português: Engenharia de computação; Eficiência energética; Submersíveis não tripulados; Veículos aéreos não tripulados; Veículos híbridos; Robôs híbridos; Computer engineering; Energy Efficiency; Unmanned Aerial Vehicles; Unmanned Underwater Vehicles; Hybrid vehicle; Hybrid robots
• Link de acesso: http://repositorio.furg.br/handle/1/8128

Nas últimas décadas, alguns tipos de veículos híbridos do tipo ar-água foram propostos para uma série de diferentes aplicações. Inspeções de estruturas parcialmente submersas e o mapeamento de regiões em ambientes alagadiços são alguns exemplos. Porém, o tempo gasto na realização de tais operações é relativamente elevado, sendo normalmente necessário sistemas com grande autonomia operacional. Apesar das vantagens no uso de sistemas do tipo quadricópteros, sua autonomia ainda é bem limitada devido a restrições das baterias disponíveis. Focando na questão energética, neste trabalho inicialmente são apresentadas análises das diferentes configurações de veículos híbridos do tipo ar-água existentes. Na sequência são realizadas avaliações com diferentes configurações de motores e hélices. Nesses ensaios identifica-se diferentes formas de aumentar a eficiência do sistema propulsor do veículo, reduzir o arrasto e também diminuir a massa adicional do veículo em operações subaquáticas. Dessa forma, este trabalho propõe uma nova plataforma híbrida do tipo quadrirrotor, focada em um melhor desempenho e uma melhor eficiência do consumo energético