Navegação autônoma para um Robô de monitoramento de linhas subterrâneas de distribuição de energia

• Ano de defesa: 2010
• Autor(a) principal: Estrada, Emanuel da Silva Diaz
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Palavras-chave em Português: Navegação autônoma; Visão computacional; Redes neurais artificias; Controle proporcional integral e derivativo; Autonomous navigation; Computer vision; Artificial neural networks; Proportional-integral-derivative controll
• Link de acesso: http://repositorio.furg.br/handle/1/8817

Neste trabalho é proposta uma arquitetura para navegação autônoma da plataforma TATUBOT, objetivando o monitoramento de de cabos de energia em linhas de dis- tribuição subterrânea. Tal arquitetura é composta de dois principais módulos: i. a extração de características do ambiente; ii a estratégia de navegação. O módulo de extração de características é baseado no uso do algoritmo detector de borda Canny e na transformada de Hough, para identi cação de retas a partir de imagens do ambiente de monitoramento. A retas identi cadas correspondem à conformação dos cabos no interior do duto. Estas informações servirão para auxiliar o sistema de navegação. Para a implementação do sistema de navegação foram propostos dois métodos: navegação através de redes neurais arti ciais e modelagem cinemática com um controle PID. A arquitetura de navegação pode ser usada em um cenário real ou simulado, sendo validada e testada em ambiente simulado.