Robótica assistiva : utilização do Kinect para reabilitação de membros superiores

• Ano de defesa: 2021
• Autor(a) principal: Guimarães, Leonardo Lucchesi da Cunha
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Palavras-chave em Português: Robótica assistiva; Reabilitação; Amplitude de movimentos; Kinect; Membros superiores; Assistive robotics; Rehabilitation,; Range of motions; Upper limbs
• Link de acesso: http://repositorio.furg.br/handle/1/9868

Uma importante etapa do processo de reabilitação de movimentos é o diagnóstico de limitações do paciente. A técnica mais utilizada tradicionalmente por fisioterapeutas consiste na goniometria, exame no qual o paciente realiza movimentos propostos pelo especialista e este mede o ângulo desenvolvido pela articulação com o auxilio de um goniômetro. Este exame é muito influenciado pela experiência do especialista, que de acordo com a sua técnica pode encontrar diferentes resultados do mesmo exame realizado por outro especialista. Assim, surgem alternativas tecnológicas para facilitar esta avaliação, porém muitas alternativas encontradas comercialmente possuem um elevado custo do equipamento e alternativas com menor custo são mais difíceis de ser encontradas, em sua maioria são apenas sistemas utilizados em laboratório e sem uma validação realizada com movimentos reais e com o acompanhamento de especialistas da área. O presente trabalho busca desenvolver um sistema de baixo custo para realizar a tarefa descrita, nesta proposta é utilizado um sensor Kinect, que é capaz de capturar com uma boa precisão os pontos das articulações do indivíduo no espaço. Através dos pontos no espaço são utilizadas equações de ângulo entre retas e filtros para suavizar os valores encontrados online para capturar a amplitude de movimentos dos membros superiores. Para validar o sistema desenvolvido foi realizada uma parceria com o curso de Fisioterapia da Faculdade Anhanguera do Rio Grande, assim é possível comparar resultados obtidos pelo sensor e resultados obtidos através de exames tradicionais de goniometria realizados por alunos do curso.