Detalhes bibliográficos
| Ano de defesa: |
2017 |
| Autor(a) principal: |
Mór, Jusoan Lang |
| Orientador(a): |
Não Informado pela instituição |
| Banca de defesa: |
Não Informado pela instituição |
| Tipo de documento: |
Dissertação
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| Tipo de acesso: |
Acesso aberto |
| Idioma: |
por |
| Instituição de defesa: |
Não Informado pela instituição
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| Programa de Pós-Graduação: |
Não Informado pela instituição
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| Departamento: |
Não Informado pela instituição
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| País: |
Não Informado pela instituição
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| Palavras-chave em Português: |
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| Link de acesso: |
http://repositorio.furg.br/handle/1/9929
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Resumo: |
Neste trabalho é apresentada a modelagem, identificação de parâmetros e controle de um robô soldador. O projeto dos controladores tem foco no controle preciso da velocidade linear de deslocamento do robô, além de, rejeição de distúrbios. Para isto, são realizados testes de simulação e práticos para avaliação do desempenho de dois diferentes tipos de controladores. O primeiro trata-se do controlador PI (Proporcional e Integral), o qual é largamente utilizado na indústria. O segundo corresponde ao controlador adaptativo robusto por modelo de referência (Robust Model Reference Adaptive Controller - RMRAC), o qual apresenta algumas vantagens em relação ao primeiro, tais como robustez frente a dinâmicas não modeladas e variações paramétricas. O robô foi modelado por duas abordagens: a primeira uma função de transferência simplificada, utilizada para sintonização dos controladores; a segunda a modelagem completa do sistema de soldagem, sendo ela constituída por um motor CC, uma caixa de engrenagens, uma cremalheira, um carrinho com inclinação da chapa e um controlador PID implementado em hardware. Simulações são desenvolvidas em software Matlab, para mostrar o funcionamento dos controladores. Por fim, resultados práticos são obtidos para avaliar o comportamento dos diferentes controladores e suas principais características. |
