Modelagem, identificação de parâmetros e controle de velocidade de um robô soldador

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2017
Autor(a) principal: Mór, Jusoan Lang
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Link de acesso: http://repositorio.furg.br/handle/1/9929
Resumo: Neste trabalho é apresentada a modelagem, identificação de parâmetros e controle de um robô soldador. O projeto dos controladores tem foco no controle preciso da velocidade linear de deslocamento do robô, além de, rejeição de distúrbios. Para isto, são realizados testes de simulação e práticos para avaliação do desempenho de dois diferentes tipos de controladores. O primeiro trata-se do controlador PI (Proporcional e Integral), o qual é largamente utilizado na indústria. O segundo corresponde ao controlador adaptativo robusto por modelo de referência (Robust Model Reference Adaptive Controller - RMRAC), o qual apresenta algumas vantagens em relação ao primeiro, tais como robustez frente a dinâmicas não modeladas e variações paramétricas. O robô foi modelado por duas abordagens: a primeira uma função de transferência simplificada, utilizada para sintonização dos controladores; a segunda a modelagem completa do sistema de soldagem, sendo ela constituída por um motor CC, uma caixa de engrenagens, uma cremalheira, um carrinho com inclinação da chapa e um controlador PID implementado em hardware. Simulações são desenvolvidas em software Matlab, para mostrar o funcionamento dos controladores. Por fim, resultados práticos são obtidos para avaliar o comportamento dos diferentes controladores e suas principais características.