Percepção de um sistema opto-mecânico para tocha de soldagem linear

• Ano de defesa: 2018
• Autor(a) principal: Faria, Matheus Frantz de
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Palavras-chave em Português: Engenharia de computação; Soldagem automática; Visão computacional; Visão monocular; Laser; Estimativa de distância; Robô de soldagem; Computer engineering; Automated welding; Computer vision; Monocular vision; Distance estimate; Welding robot
• Link de acesso: http://repositorio.furg.br/handle/1/9200

O processo de soldagem gera uma grande exposição do soldador a materiais nocivos a saúde, como fumo, faíscas, radiação e altas temperaturas geradas pela fusão no poço de solda. Ao automatizar esse processo, a figura do soldador, que manuseia ativamente a tocha de soldagem e manualmente posiciona e realiza a trajetória da soldagem, acaba sendo substituída pelo operador de soldagem. O operador de soldagem apenas informa à plataforma de soldagem os parâmetros necessários para execução do processo, ficando livre da exposição de materiais tóxicos e da atuação direta no sistema. Neste trabalho, o problema a ser tratado é como manter a distância da tocha em relação ao chanfro de soldagem de modo a obter um comprimento de arco de soldagem mais uniforme possível em uma situação de soldagem multi-passe. Essa distância pode variar devido à solda depositada em um passe anterior de solda, deformidades nas chapas de soldagem que possam acontecer, tanto no manuseio, como por dilatação ou um posicionamento não paralelo do sistema ao chanfro de soldagem feito pelo operador de solda. Ao corrigir essas variações, é esperada uma melhor qualidade de solda, com menor porosidade possível, além de evitar formação de trincas. Visto que um sistema de detecção de distância por visão computacional para a aplicação de interesse exige robustez, os resultados obtidos utilizando um sistema de câmera monocular e um ponto laser obtiveram resultados satisfatórios para facilitar a conversão das primitivas do domínio da imagem em pixeis para domínio real em escala métrica.