Sistema de planejamento e acompanhamento de ações para tarefas de propósito geral em robótica de serviço

• Ano de defesa: 2022
• Autor(a) principal: Neves, L. C.
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Centro Universitário FEI, São Bernardo do Campo
• Palavras-chave em Português: planejamento probabilístico; robótica de serviço; Petri, redes de; ROSPlann
• Link de acesso: https://repositorio.fei.edu.br/handle/FEI/4414; https://doi.org/10.31414/EE.2022.D.131395

A cada dia um número maior de sistemas robóticos inteligentes vem fazendo parte de nosso dia à dia, sejam eles simples como robôs que limpam o chão ou porteiros eletrônicos, ou de maior complexidade como carros autônomos e robôs que auxiliam pessoas que entram em bancos. Esses sistemas inteligentes, sejam eles simples ou complexos, tem em comum uma estrutura básica independentemente das funcionalidades: Um objetivo a ser alcançado, um estado inicial e funcionalidades que o fazem alcançar seu objetivo. Para os sistemas robóticos complexos, é fundamental que eles sejam capazes de planejar meios de atingir seus objetivos, mesmo que a princípio abstratos, e assim monitorar esse planejamento para que a estrutura seja robusta e o objetivo seja alcançado dadas as imprevisibilidades do mundo real. Através de robôs domésticos ou de diversos outros propósitos, de tempos em tempos são vistos trabalhos aplicando técnicas de planejamento de ações para encontrar meios de criar agentes com maior inteligencia e que escolham suas ações por meio de processos deliberativos através do conhecimento prévio sobre o domínio que os rodeia. Mesmo com o esforço da comunidade que para manter essa vasta área de planejamento sempre atualizada, diversos trabalhos podem ser revisitados e melhorados, tendo em vista que novas aplicações e expansões para os algoritmos usados previamente podem ser implementadas e novos problemas podem ser introduzidos. Neste contexto, este trabalho busca explorar o planejamento de ações para robótica doméstica, onde o ROSPlan, framework que traz módulos para planejamento de ações em robótica, é utilizado junto às Redes de Petri, para melhorar a aplicação de ambas as ferramentas em conjunto em tarefas de propósito geral em robótica de serviço. Além disso, um módulo de expansão de plano é proposto, para que possamos melhorar a eficiência da arquitetura com base no que já foi feito pela comunidade previamente. Para avaliação do modelo proposto, foram submetidos testes a partir de um simulador de tarefas da competição Robocup@Home e foi verificada o desempenho do robô HERA nestas execuções