Estudo da marcha humana visando um sistema robótico bípede
Gorde:
| Egile nagusia: | |
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| Argitaratze data: | 2018 |
| Formatua: | Bachelor thesis |
| Hizkuntza: | por |
| Baliabidea: | Repositório Institucional da UPF |
| Download full: | https://repositorio.upf.br/handle/123456789/7261 |
Gaia: | Este é um estudo da biomecânica para o desenvolvimento de robô bípede capaz de produzir movimento através de dois membros paralelos, onde é proposta uma arquitetura de sistema de controle com base no comportamento dinâmico apresentado na marcha humana. Essa arquitetura tem foco na alternância das funções realizadas pelos membros inferiores durante a execução do ciclo de marcha. A estratégia de geração de marcha consiste na divisão dos movimentos dos membros inferiores em padrões complementares de movimento, cada um com uma função específica, podendo ser modulados individualmente e sobrepostos para compor um padrão. A aplicação de estudo para o sistema é o controle de um exoesqueleto de membros inferiores destinado a reabilitação e auxilio da marcha humana. A arquitetura de controle proposta para sua aplicação consiste em uma implementação MATLAB® de um modelo cinemático simplificado dos movimentos das pernas. A estratégia também foi embarcada em um protótipo por meio de uma placa microcontrolada revelando baixa demanda computacional e fornecendo uma outra forma de visualização para o movimento gerado. |