Modelagem Matemática de Scorbot por cinemática direta

• Main Author: Pedro, Julio Cezar
• Publication Date: 2023
• Format: Bachelor thesis
• Language: por
• Source: Repositório Institucional da UNESP
• Download full: http://hdl.handle.net/11449/243992
• topic: Graus de Liberdade; Robótica; Cinemática direta; Link degrees; Forward kinematics; Robotics

Um trabalho na área de estudo chamada cinemática direta propõe um conjunto de soluções para modelagens robóticas, tais soluções fazem uso de parâmetros, como por exemplo, variáveis dos graus de liberdade e constantes de dimensionamento dos componentes para, a partir dessas variáveis e constantes, analisar e definir tarefas a serem realizadas pelo manipulador. A modelagem por cinemática direta possui, como ponto de partida, a visão do robô como uma cadeia cinemática que, por definição, é um conjunto de membros rígidos conectados entre si por juntas que são as variáveis exploradas neste trabalho, os graus de liberdade do mecanismo Robótico (Craig, 2004). Visando a aplicação de manipuladores na indústria, principalmente na linha de montagem de grandes montadoras, O processo envolveu o uso do método Denavit- Hartenberg para parametrização do objeto de estudo, uma vez parametrizado, o programa solidworks foi de enorme ajuda para definir as trajetórias e as propriedades físicas do scorbot. Com o desenho pronto e todos os parâmetros geométricos e propriedades físicas devidamente definidos, o programa matlab entrou em ação como ferramenta fundamental para obter os resultados pretendidos, o matlab proporcionou resultados para as posições durante a trajetória, as velocidades, as acelerações e, por fim, os torques, que foram a motivação do estudo.