Implementação de uma Plataforma de Stewart

• Main Author: Almeida, Diogo de
• Publication Date: 2014
• Format: Bachelor thesis
• Language: por
• Source: Repositório Institucional da UFRGS
• Download full: http://hdl.handle.net/10183/130162
• topic: Engenharia de controle e automação; Stewart platform; Crank and connecting rod mechanism

Neste trabalho, são descritos os detalhes de projeto, implementação e automatização de uma Plataforma de Stewart. O protótipo desenvolvido possui aproximadamente 16 cm de comprimento, 16 cm de largura e 25 cm de altura e utiliza servo motores e um mecanismo biela manivela como alternativa ao uso de atuadores lineares. As juntas utilizadas para união entre base, elos e plataforma são do tipo esféricas. O dimensionamento dos elementos e da estrutura da Plataforma de Stewart foi realizado tomando como base as equações de cinemática inversa, as limitações dos processos de fabricação utilizados e dos componentes utilizados. A construção do protótipo apresentou problemas dimensionais, os quais foram resolvidos através da modificação do projeto inicial. A automatização da plataforma foi realizada utilizando um controlador específico para servo motores e a programação do modelo cinemático inverso foi realizada em Matlab. A Plataforma de Stewart implementada atende a comandos provenientes de um computador e pode se movimentar em seis graus de liberdade, sendo que a maior translação possível é de 38 mm e a maior rotação possível é de 20°.