Simulação de manipuladores robóticos hidráulicos incluindo dinâmica dos atuadores

• Main Author: Oliveira, Robson Nunes de
• Publication Date: 2015
• Format: Bachelor thesis
• Language: por
• Source: Repositório Institucional da UFRGS
• Download full: http://hdl.handle.net/10183/127801
• topic: Engenharia de controle e automação; Simulation; Serial robot; Hydraulic actuators

No presente trabalho é obtido um modelo para a dinâmica direta de um manipulador robótico acionado hidraulicamente. O modelo obtido é composto por um subsistema mecânico e um subsistema hidráulico. O subsistema mecânico é composto pelo modelo dinâmico de um manipulador serial e a parcela mecânica correspondente aos atuadores. Para o subsistema hidráulico é obtido um modelo não linear de 4ª ordem, posteriormente esse modelo é linearizado. A relação entre os dois subsistemas é dada por uma matriz que considera os parâmetros geométricos da transmissão mecânica. As simulações são realizadas em ambiente Matlab/Simulink com o auxílio do Robotics toolbox desenvolvido pelo Prof. Peter Corke, uma ferramenta muito difundida no ensino de Robótica em todo o mundo. O modelo linearizado do subsistema hidráulico apresentou resultados satisfatórios em conjunto com o subsistema mecânico.