Modelo cinemático de um manipulador de 6 GDL - Rodrigues, Vinícius Fonseca (2019)
Neste trabalho foi elaborado o modelo cinemático do robô Stäubli TX90 através da aplicação da análise cinemática direta com a utilização dos conceitos de Denavit-Hartenberg e aplicação da análise cinemática inversa a partir do método do desacoplamento cinemático. Este modelo foi comparado com simulaçãoes, através do programa RoboDK, e testes práticos com o robô físico, isto é, foram aplicadas 10 posições diferentes no modelo, na simulação e no robô e comparou-se a posição final do efetuador resultante. Com a realização destes testes comprovou-se que o modelo teórico está adequado, pois os resultados obtidos do modelo e da simulação foram idênticos, e com os os testes práticos comprovou-se que o modelo desenvolvido representa o robô escolhido pois a diferencça média encontrada entre os resultados foi de 2,8 mm.