Projeto básico de um manipulador industrial com 4 graus de liberdade - Silva, Felipe Matheus Leite da (2017)
O presente trabalho apresenta o projeto básico de um manipulador industrial com quatro graus de liberdade, para fins acadêmicos, com capacidade de carga de 0,4 quilogramas. Primeiramente foi feita a modelagem das peças que compõem o manipulador através de um software de desenho e então foram definidas as condições de operação do equipamento. A partir desta definição, foi utilizada uma abordagem analítica para o dimensionamento dos motores. Em um segundo momento, foram desenvolvidos os modelos geométrico e dinâmico através de um software de modelagem e simulação de sistemas dinâmicos. Em seguida, foram realizados testes utilizando-se o controlador RASTRO a fim de avaliar se os resultados obtidos validam o projeto inicial