Um modelo de contato simplificado para tratamento de equilÃbrio - Danilo Borges da Silva (2014)
Neste trabalho Ã apresentado um sistema de controle baseado em fÃsica para personagens bÃpedes, em um ambiente simulado, utilizando movimentos de referÃncia. O controle consiste em dois componentes: o controle Derivativo-Proporcional para imitar as caracterÃsticas angulares das juntas e o controle de equilÃbrio atrÃves da Jacobiana Transposta composta pelo momento angular e linear no centro de massa do personagem, utilizando todas as partes do seu corpo. O sistema Ã simples de implementar e todas as constantes sÃo determinadas pelo usuÃrio. Um modelo de contado aplicado a um modelo simplificado de pÃ confere ao controlador a capacidade de fazer com que o personagem siga movimentos de locomoÃÃo ou modifique sua postura parada, em ambos os casos, adaptando-se a perturbaÃÃes externas. A robustez do controlador Ã demonstrada atravÃs de uma diversidade de movimentos tais como: caminhar para frente e para trÃs, agachar e levantar, dar socos e chutes, e jogar capoeira. Todos esses movimentos apresentam uma dinÃmica natural.