Controle orientado a eventos de uma fábrica inteligente baseado em árvores de comportamento e numa estrutura de programação distribuída.

• Main Author: CARDOSO, Sabrina Araújo.
• Publication Date: 2024
• Format: Bachelor thesis
• Language: por
• Source: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCG
• Download full: https://dspace.sti.ufcg.edu.br/handle/riufcg/38973
• topic: Controle orientado a eventos; Fábrica inteligente; ROS; Robótica; Mode- lagem; Árvores de comportamento; Event-driven control; Smart factory; Robotics; Mode- ling; Behavior trees; Control basado en eventos; Modo- abadejo; Árboles de comportamiento; Engenharia Elétrica

Neste trabalho de conclusão de curso é apresentado o desenvolvimento de um sistema de controle orientado a eventos para uma fábrica inteligente, utilizando árvores de compor- tamento integradas ao framework ROS. A implementação foi realizada em um ambiente experimental que inclui o robô manipulador UR10, o robô móvel TurtleBot2i e sensores de visão, como a câmera Kinect. O foco do projeto está na coordenação autônoma desses dispositivos para tarefas de manipulação e transporte de objetos, com a detecção de mar- cadores ArUco e a adaptação às condições do ambiente em tempo real. A metodologia empregada inclui a modelagem de um supervisor em árvore de comportamento que ge- rencia as operações do UR10 com base nas informações de localização do objeto enviadas pelo Kinect e no transporte realizado pelo TurtleBot2i. Os resultados demonstram a capa- cidade do sistema de executar tarefas de forma sincronizada e eĄciente, com Ćexibilidade para integrar novos dispositivos e adaptar-se a diferentes cenários de produção. Como trabalhos futuros, propõem-se a implementação de um sistema de navegação autônoma para o TurtleBot2i e a setorização dinâmica de objetos com base na identiĄcação visual, bem como o desenvolvimento de um gêmeo digital para simulação e aprimoramento do controle cinemático do UR10.